Ultima revision Rev01M del codigo fuente del translator incluye el control automatico de la corriente R.M.S. en todos los modos de operacion y a todas las velocidades, lo que permite tener disponible el torque maximo que ofrece el motor en todos los modos de Microstep incluyendo Full-Step.
Despues de esta revision del software, la opcion de elegir o no la reduccion de corriente, desaparece. En su lugar, el usuario puede elegir entre 50% reduccion y 68% de reduccion (que equivale al nivel Full-step sin reduccion de corriente). Mayor 5 de reduccion es posible modificando del valor de dos resistores.
Estoy en la lucha de conseguir alguna compuerta que reemplaze el ucc2742, encontre el ir2110 y el TC4426, no tienen enable pero seria lo de menos hacerlo con compuertas, que les parace ? les paso el datasheet para que me den una mano. gracias a todos
tc4426: http://www.500kc.com/200w_amp/TC4426_27_28.pdf
Ninguno de los dos sirve para el circuito actual, el primero es un "drive" para1/2 puente (half-bridge), el segundo no tiene entrada de habilitacion para las compuertas.
Nuestro amigo Konstantin ha encontrado, con la ayuda de otros miembros del forum, un lugar que parece muy prometedor para conseguir hacer las tarjetas a buen precio. Quizas los interesados puedan contactarlo y ponerse de acuerdo para ordenarlas en volumen disminuyendo aun mas los precios. Yo pienso tomar ventaja de esos precios para mis proximos prototipos.
No hemos terminado de hacer pruebas a las tarjetas
A estas alturas ya deberiamos haber terminado de hacer pruebas pero ha habido un gran contratiempo. Ni Mardus ni yo hemos logrado que nuestros motores entren en resonancia y pierdan pasos a ninguna velocidad ni con ninguna carga. No podemos optimizar el diseno si no logramos que fallen.
He estado buscando a alguien que tenga un motor que entre facilmente en resonancia y se detenga, sin resultado alguno, mi motor (solo tengo uno) es nuevo y de 495 oz-in. Mardus tiene unos Vexta que tampoco se detienen ni fallan pasos.
Personalmente no creo que es por la controladora, las resonancias son caracteristicas de los motores de paso a paso y nuestra controladora no ha sido optimizada, pero casualmente nuestra combinacion de motor-controladora se resiste a fallar.
Ayudaria mucho si me dejaran conocer alguna combinacion de velocidad y aceleracion donde regularmente sus motores fallen, asi como los voltajes de su fuente de poder y caracteristicas del motor.
ESTA ES LA PARTE DE ABAJO DE MI PROTOTIPO DE TRANSLATOR
Si se fijan bien, en la parte inferior izquierda pueden ver dos componentes de montaje superficial (2N7002) soldados directamente sobre los "pads" de la tarjeta.
La nueva revision del translator integra al translator con el resto de la parte de potencia unipolar. No hubo apoyo suficiente para la version modular que hubiera abaratado la construccion de las tarjetas al integrar cuatro "translators" en la tarjeta de interface con el PC y poder hacer una solucion modular multi-ejes barata.
Decidimos abandonar la idea de hacer la interface con el PC para enfocarnos en la tarjeta individual. Hemos estado trabajando en una tarjeta con componentes de montaje superficial y aun se estan haciendo cambios en el esquematico y PCB para hacerla mas pequena. Esta tarjetas todavia tomaran un tiempo en estar listas para poner en el forum, pues despues de disenada debemos hacer prototipos y evaluar su comportamiento, antes de publicar..
Mientras tanto continuamos haciendo pruebas...
La proxima semana haremos una compra de circuitos impresos de la version 2.1d (que no tiene el translator incorporado), nuestra compra es de solo 10 tarjetas (para hacer mas prototipos para pruebas), si alguien esta interesado en aprovechar y ordenar las suyas junto con las nuestras, son bienvenidos (pero deben actuar rapido), asi nos sale a todos mas barato..
Ya salio la orden de las tarjetas (PCB), para todos los que solicitaron que los incluyeran en la orden, las tarjetas llegaran en la segunda semana de Febrero.
Despues de numerosas pruebas hemos hecho algunos cambios en el circuito Rev2.1d
Los cambios no incluyen el PCB. Solo, algunos valores de los componentes fueron cambiados.
Tarjeta del Translator:
Anadimos un capacitor de 0.1 uF (ceramic) entre Ref_Channel_A y tierra (Ground).
Anadimos un capacitor de 0.1 uF (ceramic) entre Ref_Channel_B y tierra (Ground).
Anadimos 2.2 uF tantalum Capacitor del pin 8 al pin 5(gnd) del opto-coupler chip.
Para ambas tarjetas (translator y Power):
Todos los capacitores de 1 uF y 10 uF tienen que ser capacitores de tantalio (Tantalum) !!
Power board:
Remplazamos los resistores de 10 ohm (que van al gate de los Mosfets) por 47 ohm 1/4 watt. (para mejorar dV/dt)
Remplazamos los IRL540N por IRL640 (aun cuando se usen fuentes de poder de menos de 50 voltios!!)
Descontinuado el uso del LM555 y componentes asociados en el oscilador del Chopper.
-Cambio del "blanking time" a 2.2 uSec cambiando la siguiente linea:
'//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
'BLANKING TIME ADJUSTMENT BY CHANGING THIS REGISTER'S VALUE Ocr0a = 22 'LOAD OUTPUT COMPARE REGISTER FOR TIMER0 IN ORDER TO GET 2.2uS Low Sync pulse
' (that is: 2.2 uS Blanking time)
'//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Sacar uno de los dos "Nop" (comentandolo) en esta parte del codigo:
'WHAT OUTPUT SEQUENCE?
'===============================================================================
'Sequence to output (DEPENDING ON CURRENT QUADRANT)
'from here to the end of the interrupt routine it takes 1.76 uSec worst case
'Portb.1 = 0
If Q = 0 Then 'sequence 1010 FIRST QUADRANT
Portb.7 = 0 'B\
Portb.5 = 0 'A\
NoP 'inclusion of this delay (TWO NOPS) gives us 300 nSec dead time
'NOP
Portb.6 = 1 'B
Portb.0 = 1 'A
I = 1 'sinus counter state to UP
Else
If Q = 64 Then 'sequence 1001 SECOND QUADRANT
Portb.5 = 0 'A\
Portb.6 = 0 'B
Nop
' NOP
Portb.0 = 1 'A
Portb.7 = 1 'B\
I = 0 'sinus counter state to Down
Else
If Q = 128 Then 'sequence 0101 THIRD QUADRANT
Portb.0 = 0 'A
Portb.6 = 0 'B
Nop
' NOP
Portb.5 = 1 'A\
Portb.7 = 1 'B\
I = 1
Else 'sequence 0110 FOURTH QUADRANT
Portb.0 = 0 'A
Portb.7 = 0 'B\
Nop
' NOP
Portb.5 = 1 'A\
Portb.6 = 1 'B
I = 0
End If
End If
End If
'------------------------------------------------------------------------------
despues de este cambio el "dead-time" sera de 150 nSec.
Mi motor de prueba es uno de 495 oz-in Nema 23, Keling Technology, modelo KL23H286-20-8B. Logre que resonara a 250 rpm usando una fuente de 20 volt o menos (no es recomendable). No pude hacerlo detenerse de ninguna forma a 35 volt. logre alcanzar velocidades de mas de 2000 rpm usando full step a 35 volts con aceleraciones bajas.. Logre cerca de 1600 rpms (limitada por MACH3) a 1/8 micro-stepping con mayor aceleracion.
El efecto L/R comienza a mostrarse cerca de 200 rpm (@ 35VDC), distorsionando la subida sinusoidal de la corriente (convirtiendola en un diente de sierra), El cuadrante desde 90 - 180 grados (caida de la onda sinusoidal ) se mantiene sinusoidal debido a la caida rapida de la corriente (Fast decay), pero se distorsiona a mayores velocidades debido al efecto L/R.
Parametros de prueba:
Motor sin carga, descansando sobre una mesa de madera dura. (para hacerlo resonar)
Ajuste de corriente de : 2.81 A peak, 2.0 A r.ms @ full-step corregido automaticamente por el Translator.
Alimentacion de potencia Variable : 20 to 35 VDC (5 Amps) 15,000 uF Capacitancia total de salida.
Las proximas pruebas se haran con una fuente de 67 volt 10 Amp.
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